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困ったときのウィキペディア

暴力装置

暴力を統制するためにはより強力な暴力、すなわち組織化された暴力(Organized violence)が社会の中で準備されなければならない。軍隊、警察がこれにあたり、社会学者のマックス・ウェーバーはこれらを暴力装置と位置付け、権力の根本にある暴力の独占において行使されるものだと定義した。

てことで、国家が “組織化された合法的な暴力” を独占することによって他の暴力に対抗する、そのための装置。
それが自衛隊や警察って事なんですね。
仙谷大臣がどのようなコンテクストで自衛隊暴力装置と呼んだのか分からないのですが、自衛隊が(否定的な意味でも、肯定的な意味でもなく)暴力装置であることは間違いない事実です。